Robotics/Open CV python
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Harris Corner DetectionRobotics/Open CV python 2019. 7. 19. 14:30
Harris Corner Detection 이 글에서 우리는 Harris Corner Detection 에 대한 개념을 이해합니다. 우리는 cv2.cornerHarris(),cv2.cornerSubPix() 함수에 대해서 살펴볼 예정입니다. Theory 이전 단원에서 우리는 모서리가 모든 방향의 Variation 의 강도가 큰 이미지의 영역이라는 것을 알았습니다. 이 모서리를 찾는 초기 시도 중 하나는 Chris Harris & Mike Stephensin이 1988 년 Combined Corner and Edge Detector에서 작성한 해리스 코너 탐지기입니다. 그는 이 간단한 생각을 수학적 형식으로 가져갔습니다. 기본적으로(u,v) 변위(위치변화)에 대한 강도의 변화를 찾습니다. 모든방향에 대해서..
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Understanding FeaturesRobotics/Open CV python 2019. 7. 19. 10:21
Understanding Features Goal 이 단원에서, 우리는 features 가 무엇인지 이해하려고 시도합니다. 왜 이것이 중요하고 코너가 중요한지등에 대해서 공부합니다. Explanation 예 1 : 위 그림에서 패치의 위치를 찾기 위해서 어떻게 해야할까요? A와 B는 평평한 표면이며, 많은 지역에 퍼져 있습니다. 이 패치의 정확한 위치를 찾는 것은 어렵습니다. C와 D는 훨씬 더 간단합니다. 그것들은 건물의 가장자리입니다. 대략적인 위치를 찾을 수 있지만 정확한 위치는 여전히 어렵습니다. 그것은 건물 가장자리를 따라 모든 곳에서 동일하기 때문입니다. 그래서 가장자리는 A에 비해 훨씬 더 나은 기능이지만 충분하지 않습니다. 마지막으로, E와 F는 건물의 일부 코너입니다. 그리고 그들은 쉽게..